Lietuviškos pavardės „Žiaugra“ kilmė siejama su žodžiu „žiaugti“ – seniau vartotu žodžiu, reiškiančiu „šaukti“, „gaukti“ arba „šnekėti“. Tai galėjo būti pravardinės kilmės, nurodanti kalbą ar balsą.
Istorijoje žymių asmenų su šia pavarde nėra daug, tačiau ją turėjo Kazimieras Žiaugra (1893–1961) – Lietuvos karinis veikėjas, pulkininkas, dalyvavęs nepriklausomybės kovose.