Pavardė „Penkauskas“ yra lietuviška, kilusi iš asmenvardžio „Penkaus“ (galbūt susiję su skaičiumi „penki“ arba asmeniniu vardu „Penkys“). Tai yra patroniminė pavardė, reiškiančią „Penkaus sūnus“.
Įžymūs žmonės su šia pavarde:
- Kęstutis Penkauskas – Lietuvos krepšininkas, žaidęs Kauno „Žalgiryje“ ir nacionalinėje rinktinėje.
- Algirdas Penkauskas – choro dirigentas ir pedagogas, dirbęs Klaipėdoje.
Trumpai: pavardė kilusi iš asmenvardžio, garsiausi – sportininkas K. Penkauskas ir muzikas A. Penkauskas.