Lietuviškos kilmės pavardė, kuri greičiausiai kilusi iš asmenvardžio Milkas (galbūt iš baltiško šaknies milk-, susijusios su stiprumu ar pergalėmis). Gali būti ir vietovardinis variantas, susijęs su konkrečia gyvenviete.
Įžymūs žmonės:
- Kęstutis Milkauskas – Lietuvos karinis veikėjas, generolas.
- Vladas Milkauskas – žinomas Kauno architektas.
- Valdas Milkauskas – buvęs futbolininkas, žaidęs Lietuvos rinktinėje.