Lietuviška pavardė, kilusi iš vardo Milonas (lenk. Milan, lot. Milo) arba Milius. Galutinis -enčius yra būdingas lietuviškas priesaga. Pavardė reiškia Milonio arba Miliaus sūnus.
Įžymūs žmonės:
Arvydas Milenčius – Lietuvos skulptorius.
Mindaugas Milenčius – Lietuvos krepšininkas.