Lietuviškos pavardės „Kiaurakis“ kilmė siejama su žodžiu „kiauras“ (turi skylę, plyšį) arba prievardžiu „kiaurakis“ (prasiskverbęs, turintis kiaurymę). Tai galėjo žymėti žmogų, gyvenusį prie skylėto medžio, akmenų ar neturėti tiesioginės metaforinės reikšmės. Istoriniuose šaltiniuose minima nuo XIX a.
Įžymiausias jos turėtojas – Marius Kiaura (g. 1976 m.), Lietuvos futbolo treneris ir buvęs žaidėjas, vadovavęs nacionalinei rinktinei. Kiti žinomi pavardės nešiotojai – rašytojas Juozas Kiaulėnas (tikrasis pavardė Kiaura, 1906–1994) ir politikas Juozas Kiaura (1893–1964).