Kilminga lietuviška pavardė, kilusi iš žodžio „kiaupas“ (tarm. kumpis, kumpis šlaunikaulis). Nurodė žmogų, kuris gamino ar prekiavo kumpiais, arba turėjo tam tikrą ryšį su šiuo produktu.
Įžymūs žmonės:
Juozas Kiaupaitis – kunigas, visuomenės veikėjas, vienas 1918 m. Lietuvos Nepriklausomybės Akto signatarų.
Kęstutis Kiaupas – istorikas, Vilniaus universiteto profesorius (pavardė kilusi iš tos pačios šaknies).